由于三维点云数据的不规则性，从点云中进行三维物体检测的特征学习非常具有挑战性。 在本文中，作者提出 Pointformer，一个为三维点云设计的 Transformer 骨干，可以有效地学习特征。 具体来说，Local Transformer 模块用来模拟局部区域内各点之间的相互作用，在 object level 上学习与环境相关的区域特征。
由于三维点云数据的不规则性，从点云中进行三维物体检测的特征学习非常具有挑战性。 在本文中，作者提出 Pointformer，一个为三维点云设计的 Transformer 骨干，可以有效地学习特征。 具体来说，Local Transformer 模块用来模拟局部区域内各点之间的相互作用，在 object level 上学习与环境相关的区域特征。